Altenrath wurde vermutlich in der Zeit des hochmittelalterlichen Landesausbaus zwischen dem 11. und 12. Jahrhundert gegründet. Weite Bereiche der bewaldeten Heideterrasse wurden durch Rodungen landwirtschaftlich nutzbar gemacht.
Nach zuvor wiederholt wechselnden Landesherrschaften gehörte der Ort seit Beginn des 15. Jahrhunderts zum Herzogtum Berg, in dem Altenrath zunächst ab 1446 dem Amt Löwenburg und dann ab dem Jahr 1484 dem Amt Porz unterstellt war (Holdt 2008).
In Wilhelm Fabricius' Karte Die Rheinprovinz im Jahre 1789, Uebersicht der Staatsgebiete und dessen 1898 publizierten Erläuterungen zum geschichtlichen Atlas der Rheinprovinz wird das Kirchsp.[iel] Altenrath (Sieg) im zum Herzogthum Berg gehörenden Amt Porz als Zum Gericht Roesrath (im Amt Lüsldorf) gehörender eigenständiger Pfarreiort mit 905 Hektar Größe geführt. Zusammen mit der 1092 Hektar umfassenden Ortslage Scheiderhöhe, Freiheit und Botamt (Sieg) werden für das im Jahr 1792 insgesamt 1496 Einwohner genannt (Fabricius 1898, S. 320).
Scheiderhöhe, etwa 3 Kilometer nordöstlich jenseits der Sülz gelegen, ist heute ein Stadtteil von Lohmar.

Altenrath lag während des späten Mittelalters und der Neuzeit fast immer abseits des historischen Geschehens. Religiöse Auseinandersetzungen zur Zeit der Reformation sind besonders durch Pfarrtagebücher überliefert.
Mindestens seit dem Mittelalter wurden in der Wahner Heide Torf und die reichen Holzvorkommen genutzt. Im 17., 18. und 19. Jahrhundert siedelten sich in Altenrath verschiede, kurzlebige Wirtschaftszweige an.
Mit der Errichtung des Schießplatzes Wahner Heide 1817 und seinen darauffolgenden Erweiterungen 1833 bis 1911 wurden weite Gebiete des Heide- und Ackerlandes um Altenrath vom Militärfiskus aufgekauft und seine Bewohner umgesiedelt. 1938 wurde Altenrath vollständig zwangsgeräumt, 1945 erfolgte die Wiederbesiedlung.

Bis zur Eingemeindung zum 1. August 1969 war Altenrath eine eigenständige Gemeinde, heute ist der Ort einer der zwölf Stadtteile von Troisdorf. Zum 1. Juli 2020 zählte Altenrath 2.276 Einwohner.

(Alexandra Lehmann, LVR-Umweltamt, 2003 / Franz-Josef Knöchel, Digitales Kulturerbe LVR, 2021)

Internet
www.troisdorf.de: Altenrath - vom Truppenübungsplatz zum Stadtteil (abgerufen 21.07.2021)
de.wikipedia.org: Altenrath (abgerufen 21.07.2021)