Die Ursprünge des Wasserschlosses Rimburg nahe der Wurm, die hier als Grenzfluss fungiert, und der gleichnamigen niederländischen Ortschaft Rimburg gehen mindestens auf eine 1278 bestehende Burg zurück. Der Name Rimburg ist angelehnt an den Begriff der Ringburg und entspricht damit dem historischen Aufbau der Anlage. Das nicht öffentlich zugängliche Schloss und Gelände ist heute im Privatbesitz.

Rimburg lag zudem an der Via Belgica, einer römischen Fernstraße von Köln nach Boulogne-sur-Mer, die in diesem Gebiet die Wurm überquerte. Entlang dieser Römerstraße lagen geschlossene Siedlungen, so genannte vici, wie in Jülich, Baesweiler oder auch Rimburg, sowie verschiedene Einrichtungen, die einerseits zur Organisation und Sicherung des Verkehrs, andererseits zur Unterbringung der Reisenden dienten. In römischer Zeit erschloss die Straße den Zugang zu den römischen Gutshöfen (villae rusticae), die in unterschiedlicher Entfernung an beiden Seiten der Straße gelegen haben. Überreste eines solchen Gutshofs sind im Naherholungsgebiet zwischen Palenberg und Marienberg begehbar und lassen auf längere Siedlungskontinuitäten im Gebiet des Wurmübergangs schließen.
Erst Ende des 19. Jahrhunderts erfolgte der Bau zweier weiterer Wurmbrücken im Gebiet des heutigen Übach-Palenbergs in Frelenberg und zwischen Palenberg und Marienberg, die die schon zu Beginn des Jahrhunderts auf Altkarten erkennbare bedeutsame Brücke bei Rimburg ergänzten.

1278 wurde die Burg, die sich im Besitz der Herren von Mulrepas befand, von Johann I., Herzog von Brabant (geboren 1252 oder 1253, gestorben 1294), erobert und teilweise zerstört. Im Zuge des Wiederaufbaus im 13. Jahrhundert durch die Mulrepas wurde die Burg zusätzlich verstärkt. So wurden neben einer äußeren Ringmauer mit vier Türmen auch die Hauptburg mit vier Flankierungstürmen ausgebaut. Der äußere Befestigungsring war durch unterirdische Gänge mit der Hauptburg verbunden. Die Hauptburg bestand zu jener Zeit aus dem Bergfried sowie drei Gebäudeflügeln, die sich um einen Hof herum anordneten. Nach mehreren Besitzerwechseln kam die Burg Rimburg an das niederländische Uradelsgeschlecht Bronkhorst und wurde 1498 unter Kaiser Maximilian I. (1459-1519) zur freien Reichsherrschaft erhoben. Im Zuge des dritten Geldrischen Erbfolgekrieges 1543 wurde die Burg Rimburg belagert und teilweise zerstört. Mindestens seit dem 16. Jahrhunderts bestehen ebenfalls die Rimburger Mühlen, frühere Zwangsmühlen der Herrschaft Rimburg, an der Wurm zwischen dem Schloss und der Ortschaft Rimburg.

Nach mehrmaligen Besetzungen, Eroberungen und Verkäufen wurde die Burg Rimburg 1879 von der Familie Weckbecker erworben und kam durch Johanna von Brauchitsch, geborene Weckbecker, um 1900 an das schlesische Adelsgeschlecht Brauchitsch, in deren Privatbesitz sich das Schloss bis heute befindet. In diese Zeit fällt auch die Umgestaltung der Anlage. 1899 wurden so nach den Plänen des Architekten Josef Kleesattel (1852-1926), der ebenfalls zuvor die Pfarrkirche Sankt Josef in Koblenz und später die Herz Jesu Kirche im Frankenberger Viertel in Aachen entwarf, die Vorburg errichtet, die Hauptburg mit einer barocken Fassade versehen und der erhaltene Flankierungsturm mit einer Haube abgeschlossen. Ebenso erfolgte auf der Burginsel der Bau der Gärtner- und Försterhäuser.
Im Herbst 1944 kam es im Zuge des Zweiten Weltkrieges zu schweren Kämpfen im Gebiet um Übach-Palenberg und damit auch bei Rimburg. Die dadurch entstandenen Schäden am Schloss wurden in der darauffolgenden Zeit wieder repariert.

Zu Beginn des 19. Jahrhunderts war der Wassergraben der damaligen Anlage deutlich größer und verfügte über einen weiteren vorgelagerten Graben (siehe historische Karten in der Kartenansicht), die sich schon zur Mitte desselben Jahrhunderts verkleinerten. Heute bietet der Schlossgraben verschiedenen Wasservögel einen Lebensraum

Nach dem Wiener Kongress 1815 fielen die westlich der Wurm gelegenen Besitztümer der Bürgermeisterei Rimburg mit der gleichnamigen Ortschaft und der Ölmühle an das Königreich der Vereinigten Niederlande. Der östlich der Wurm gelegene Teil fiel zusammen mit benachbarten Ortschaften an das Königreich Preußen und gehörte bis zur Gebietsreform 1971 dem Landkreis Aachen an. Nach dem Zweiten Weltkrieg wurde das Gebiet allerdings zwischen 1949 und 1963 aufgrund von strittigen Grenzfragen unter niederländische Verwaltung gestellt, da hierbei die westlich des Schlosses Rimburg gelegene Eisenbahnstrecke Aachen-Mönchengladbach in diesem Gebiet als Staatsgrenze dienen sollte. Die von den Niederlanden beanspruchten Gebiete wurden am 1. August 1963 nach Aushandlung eines Staatsvertrages (Hollandvertrag) an die Bundesrepublik Deutschland zurückgegeben. Mit der kommunalen Gebietsreform von 1971 wurde Schloss Rimburg nach Übach-Palenberg eingemeindet.

Denkmalschutz
Das Objekt „Schloss Rimburg“ ist ein eingetragenes Baudenkmal (Denkmalliste der Stadt Übach-Palenberg, laufende Nr. 9).

(Robert Gansen, Rheinischer Verein für Denkmalpflege und Landschaftsschutz e.V., 2021)

Internet
www.limburg-bernd.de: Schloß Rimburg (abgerufen 15.03.2022)
www.bgbl.de: Gesetz zu dem Vertrag vom 8. April 1960 zwischen der Bundesrepublik Deutschland und dem Königreich der Niederlande zur Regelung von Grenzfragen und anderen zwischen beiden Ländern bestehenden Problemen (Ausgleichsvertrag) vom 10. Juni 1963, Inklusive Karten der betroffenen Gebiete. Die Anlage A§8 (PDF-Datei, S. 62) zeigt das Gebiet um Schloss Rimburg (PDF-Datei, abgerufen 14.03.2022)
www.uebach-palenberg.de: Schloss Rimburg (abgerufen 15.03.2022)
www.erlebnisraum-roemerstrasse.de: Via Belgica Schloss / Vicus Rimburg (abgerufen 15.03.2022)
www.wikipedia.de: Schloss Rimburg (abgerufen 15.03.2022)