Die im Zentrum des Kirchdorfes errichtete Stiftskirche, deren Vorgängerbau bereits zwischen 1167 und 1174 in einer Schenkungsurkunde erwähnt wurde, wurde im Zusammenhang mit der Verlegung des 1334 gegründeten Kollegialstifts von Monreberg nach Kleve (1341) von 1341 bis 1426 umgebaut und erweitert (S. Clemen 1892, S. 93). Die Stiftsimmunität und die alte Burgsiedlung wurden in die Stadtbefestigung aufgenommen (Gorissen 1952, S. 47; Handbuch historischer Stätten III 1970, S. 398; Hilger 1967a, S. 93).
Die Stadt, die nach dem klevischen Urbar von 1319 259 Hofstaden umfasste, verfügte bereits im 14. Jahrhundert über alle Elemente einer voll entwickelten, mittelalterlichen Stadt: eine Befestigung mit vier Toren (Haagsche Tor, Heideberg- , Kavarinen- und Brückentor), zwei Märkte (Alter und Neuer Markt), mehrere Klöster und Kirchen sowie zahlreiche öffentliche und gewerbliche Bauten (Gorissen 1952, S. 31 33 u. S. 35; Oediger 1982, EKV I, Nr. 6).
Der Aufschwung, den das Zentrum der Grafschaft bis dahin erlebte, spiegelte sich auch in die Erweiterung der Stadt wider. Nach 1300 wurde auf dem rechten Ufer des Kermisdahls eine Vorstadt angelegt, die von einem Graben umgeben war und bereits 1324 mit einer Brücke verbunden war (Gorissen 1952, S. 47). Am Ende des 14. Jahrhunderts wurde durch das Graben des Spoykanals eine direkte Verbindung zum Rhein errichtet (Handbuch historischer Stätten III, 1970, S. 398).
Auch an der Entwicklung von Kleve wird der ökonomische Aufschwung deutlich sichtbar, trotz der Tatsache, dass die Stadt 1372 durch eine verheerende Brandt getroffen wurde. Der 1341 begonnene Neubau der Stiftskirche wurde 1380 (bzw. 1426) vollendet. Das Stadtbild und die benachbarte Umgebung wurden zunehmend vom Landesherrn beeinflusst. Der vom Herzog Adolf II. (1394 1448) gebaute mächtige Schwanen- und Spiegelturm war ein optisches Zeichen der klevischen Macht.
Seit 1350 entwickelte sich die Stadt zunehmend zu einem Residenz der Herzöge von Kleve, die durch die Eheverbindungen der herzoglichen Familie mit dem burgundischen Reich angestoßen, zur Errichtung zahlreicher in Stein gebauten adliger Stadthäuser führte. Auch das Tuchgewerbe und der Handel spielte durchaus eine wesentliche Rolle. Denn durch den Spoykanal, der zwischen 1406 und 1410 gegraben wurde, verfügte Kleve über eine Verbindung zum Rhein, der damals dem wichtigsten Handelsweg des Deutschen Reiches bildete.
Als der Mauerring Kleves um 1500 zusätzlich mit einem vorgelagerten Erdwall und Graben verstärkt wurde, hatte die innerstädtische Bebauung sich erheblich verdichtet (Gorissen 1952, S. 37ff.). Diese dichte Bebauung mit meist brandempfindlichen Materialien, wie Strohdächer und Holz, hatten maßgebend zu den verheerenden Auswirkungen des Stadtbrandes vom 16.4.1528 beigetragen. Hierbei wurde das Stadtgebiet westlich der Hagschen Straße und des Neuen Marktes in Schutt und Asche gelegt. Die Auswirkungen dieser Katastrophe konnte die Stadt nie ganz überwinden. Hinzu kam, dass einerseits ihre wirtschaftliche Blüteperiode schon längst vorbei war und andererseits die Residenzfunktion der Stadt in der Folge der Vereinigung des Herzogtums Kleve mit Jülich, Berg und Ravensberg von 1521 um ca. 1550 stark zurück trat: Der damalige Herzog Wilhelm verlegte die Hofhaltung weitgehend nach Düsseldorf. So blieben viele Hausplätze über Jahrzehnte hinweg unbebaut und andere wurden den Nachbarhäusern zugeschlagen oder boten der städtischen Oberschicht, den Beamten und der Ritterschaft eine willkommene Erweiterungsmöglichkeit für ihre Stadthäuser. Im vom Brand betroffenen Stadtgebiet befanden sich auch Gemüse und Hopfengärten, letztere auf den Rängen der alten Turnierbahn oder Stechbahn (Gorissen 1952, S. 36-38). Eine weitere Folge des Brandes von 1528 war, dass sich das Wirtschaftszentrum nach der heutigen Hauptstraße hin verlagert hatte.
Die am Ostufer des Kermisdahl gegenüber der Schwanenburg bezeugte Gartenanlage am Hühnergraben wurde vom Herzog Wilhelm durch den Ankauf des Gentschen, des Pluymgreven und des Baelsbongerts auf ein mehr als 6 holländische Morgen umfassendes quadratisches Gartengelände als „Nije Gaerden“ erweitert. Möglicherweise wurde damals auch der Osthang des Burgberges gärtnerisch erfasst und mit einem Tierpark in Form eines Hirschgeheges versehen. Beide Anlagen wurden 1635/36 von spanischen Truppen zerstört (Gorissen 1952, S. 62f. u. 68; vgl. Karte 2).
Der Wiederaufstieg der Stadt Kleve und ihres umliegenden Umlandes war bemerkenswert, weil faktisch jede wirtschaftliche Grundlage hierfür fehlte. In Rahmen dieses Aufstieges wurde besonders die angrenzende Landschaft seit ca. 1650 mit prachtvollen Garten und Parkanlagen sowie mit zahlreichen Alleen ausgestattet, die auf der Residenzstadt Kleve orientiert waren. Diese markanten und heute noch deutlich erkennbaren Eingriffe sind der Tatkraft und dem Kunstsinn des Statthalters Johann Moritz von Nassau Siegenzu verdanken. Er war ein Vetter der Statthalter Maurits (Statthalter von 1585-1625)und sein Halbbruder Frederik Hendrik (Statthalter von 1625-1647) als Nachfolger der Vereinigten Republik der Niederlande. Mit der Errichtung dieser Residenzanlagen wurde das stadtnahe Umland von Kleve zu einer Sehenswürdigkeit vom europäischen Rang umgestaltet (Gorissen 1952, S. 63; Hilger, Bd. 4, 1967, S. 12).
Während der Regierungszeit des Statthalters Johann Moritz von Nassau-Siegen erlebt die Stadt einen Aufschwung der Stadt, der sich auch seit 1650 mit einer spürbaren Verdichtung der Bebauung niederschlägt. Nach der Entfestigung von 1640 werden die Ringmauern für die Bebauung freigegeben und entsteht einen Gartengürtel um die Stadt. In der Stadt hängen auch die baulichen Veränderungen mit den Aktivitäten von Johann Moritz von Nassau-Siegen zusammen. Südöstlich der Stiftskirche wurde der Prinzenhof von Pieter Post und General Dopf zwischen 1664 und 1666 für den Statthalter gebaut (Gorissen 1952, S. 44). Darüber hinaus entstanden seit dieser Zeit auch Adelhäuser in der Stadt.
Dagegen trieb man in Kleve den Ausbau als Verwaltungszentrum, vor allem aber als Badestadt (Kurstadt) voran.
Im frühen 18. Jahrhundert überrundete Kleve Emmerich als größte Stadt des ehemaligen Herzogtums. Dies wird durch die steigenden Einwohnerzahlen bis 1755 (5.169 E.) belegt. Von 1755 bis 1765 sanken sie auf 4.767 um danach bis 1786 mit 5.350 E. zu steigen (Keyser 1956, S. 247). Letzteres war in erster Linie Verdienst des Arztes Johann Schütte, der, nachdem er die Heilkraft der auf dem Springenberg schüttenden eisenhaltigen Quelle der Rodebeeke erkannt hatte, hier den „Stahlbrunnen“ fassen ließ und Kleve mit allen Mitteln der Propaganda zu einem bekannten und beliebten Kurort zu machen suchte. Seine mühevolle Kleinarbeit wurde relativ rasch belohnt, denn seit 1742 konnte in Kleve bereits ein organisierter Kur und Badebetrieb durchgeführt werden. Dieser Zielsetzung kamen die bereits vorhandenen, aber auch die im späten 18. Jahrhundert vom preußischen Kammerpräsidenten von Buggenhagen geschaffenen Gartenanlagen sehr entgegen. Allerdings hatte die durch die Terrassierung des Schlossberges und dessen Bepflanzung mit Obst und Maulbeerbäumen sowie exotischen Gewächsen und Weinreben erstellte Buggenhagen'sche Anlage nur bis in die Anfänge des 19. Jahrhunderts Bestand. In Resten erhalten blieb dagegen der 1784 östlich des Prinzenkanals im Winkel der Wasserburger Allee mit der heutigen Tiergartenstraße angelegte Forstgarten, der 1821 in einen Landschaftsgarten umgewandelt wurde (Gorissen 1952, S. 74; Gorissen 1977, S. 52 u. S. 164; Matenaar 1966, S.102; Hilger, Bd. 3, 1967, S. 36). Die Kuranlagen werden seit der Mitte des 19. Jahrhunderts, der Blütezeit der Klever Kur, ausgebaut. Das Wahrzeichen der Kurstadt - das ehemalige Kurhaus - ist umgebaut zum Museum, dem Museum Kurhaus Kleve. 1914 versiegte die Mineralquelle und im Ersten Weltkrieg kam der Kurbetrieb zum Erliegen, bis dahin durfte führte die Stadt den Titel Bad Cleve.
1794 eroberten französische Revolutionstruppen Kleve. Von 1798 nach der Einverleibung des linken Rheinlandes bis 1814 war die Stadt Verwaltungssitz der Arrondissementverwaltung im Département de la Roer. Nach dem Wiener Kongress wurde die Stadt 1815 wieder preußisch. Kleve wurde der Hauptstadt des am 30. April 1815 gegründeten Regierungsbezirks Kleve als einen von 28 Regierungsbezirken in Preußen. Am 22. April 1816 nahm die Verwaltung ihre Tätigkeit auf. Der Regierungsbezirk bestand nur 7 Jahre und wurde am 22. Juni 1822 aufgelöst und zum Regierungsbezirk Düsseldorf gefügt. Kleve blieb damit Kreisstadt des am 23. April 1816 gebildeten Kreises Kleve.
Im frühen 19. Jahrhundert entstand vor allem an der Nordwest- und Südseite der Stadt in der Feldmark Wohnbebauung. Im Nordwesten wurden aufgrund des Kurbetriebes entlang der heutigen B 9 Villen gebaut (Gorissen 1952, Karte auf S. 66). Bereits um 1930 war die Stadt außer der Galleien von Wohnbau- und Gewrbe- bzw. Industriegebieten (im Norden) umgeben. Die ersten Projekte geschlossener Siedlungserweiterung außerhalb des Stadtgebietes wurden südlich der Stadt in den 1920er und 1930er mit der Siedlung „Weißes Tor“ durchgeführt. Zu den Wohnhäusern gehörten jeweils Gartenflächen bis zu 1000 m2; in typologischer Hinsicht waren diese Siedlungen Vorläufer der kompakt angelegten Neubaugebiete nach 1960. Durch die Stadterweiterungen wurde der öffentliche Nahverkehr ausgebaut. Zwischen dem 1. Oktober 1911 und dem 31. März 1962 verkehrten normalspurige Straßenbahnen der Klever Straßenbahn GmbH. Diese hatten Anschluss an die Kleinbahn Wesel-Rees-Emmerich (Endpunkt an der Fähre nach Emmerich) und Endpunkt an der Grenze an die Straßenbahn Nimwegen.
Nach Ende des Ersten Weltkrieges hielten belgische Truppen die Stadt bis 1926 besetzt. An diese Zeit und die Ermordung eines Klever Bauern erinnert ein von Arno Breker geschaffenes Denkmal.
Vom Wachstum der Bevölkerung und der Zunahme industrieller Arbeitsplätze profitierte auch die Stadt Kleve. Während sich die Industrieanlagen in der Nähe des Bahnhofs konzentrierte, wurde seit den 1930er Jahren in den Flächen zwischen den Zufahrtsstraßen die Wohnbebauung in unmittelbarer Nähe der Altstadt weiter aufgefüllt. Neue Wohngebiete entstanden. Am Weißen Tor wurde die bestehende Siedlung „Weißes Tor“ erweitert. Am Bahnhof im Norden der Stadt entstanden Industrieflächen eingeschoben. Kleve, das 1881 knapp 10.000 Einwohner zählte, konnte diese Zahl bereits 1939 mehr als verdoppeln (21.784 Einwohner).
Seit 1944 wirkten die Folgen des Zweiten Weltkrieges sich auch auf die Stadt aus. Zuvor gab es vereinzelte Bombentreffer, die zu kleineren Schäden in der Stadt und in den Außenbezirken führten. Am 7. Oktober 1944 und 7.Februar 1945 wurde Kleve planmäßig großflächig bombardiert. Am frühen Nachmittag Uhr warfen 335 englische Flugzeuge 1728 Tonnen Spreng- und 90 Zentner Brandbomben auf den Kern der Stadt. Hierbei wurden besonders das Zentrum zwischen Lindenallee, Römerstraße, Gruftstraße, Tiergartenstraße und Kermisdahl zerstört. Bei dem nächtlichen Angriff vom 7. Februar 1945 wurde die bis dahin noch halbwegs verschont gebliebene Oberstadt zerstört. Die damaligen britischen Luftaufnahmen zeigen die Zerstörungen im Gebiet der Oberstadt als Kraterlandschaft. Die Altstadt mit der Schwanenburg und ihren Kirchen waren fast vollständig zerstört. Die Stadt war bis 80 % zerstört und bei diesen beiden Bombardements haben etwa 800 bis 1000 Menschen ihr Legen gelassen.
In Zuge der Eroberung des Niederrhein (Schlacht um den Reichswald) durch die Alliierten, kam es nach dem 7. Februar 1945 zu heftigen Bodenkämpfen. Bei den Kämpfen um die Stadt sind mehr als 10.000 alliierte und deutsche Soldaten gefallen. Die alliierten Soldaten kamen aus Richtung Nimwegen und wollten über Kleve, Goch und Geldern über die heutigen Bundesstraßen 9 und 58 zur Stadt Wesel vorstoßen, um dort einen Brückenkopf über den Rhein zu schlagen und den Rhein zu queren.
Auf dem deutschen Soldatenfriedhof in Donsbrüggen und dem Britischen Ehrenfriedhof im Reichswald ruhen die Toten dieser Kämpfe (siehe Britischer Ehrenfriedhof).
1949 wurde der heutige Stadtteil Reichswalde als Wohnort für katholischen Heimatvertriebene aus den früheren deutschen Ostgebieten gegründet (siehe Reichswaldsiedlungen).
Am 1. Juli 1969 wurde das Stadtgebiet im Rahmen der ersten Kommunalreform mit den Gemeinden Materborn, Donsbrüggen, Keeken, Rindern und Wardhausen, Brienen, Griethausen, Kellen, Salmorth und Warbeyen der Ämter Rindern und Griethausensowie die Gemeinde Reichswalde des Amtes Till erweitert. Am 1. Januar 1975 wurde der Altkreis Kleve mit dem ehemaligen Kreis Geldern und Teilgebieten der Kreise Moers und Rees zum neuen Kreis Kleve zusammengefügt.
Seit 2009 ist Kleve Standort einer Fachhochschule. Die Hochschule Rhein-Waal hat eine ingenieurwissenschaftlicher Ausrichtung. Zum Wintersemester 2009/10 wurde die Bildungseinrichtung eröffnet. Im vollständigen Hochschulbetrieb ab dem Jahr 2013 studieren dort etwa 5.000 Studierende. Die Hochschule hat ihren Hauptsitz in Kleve und eine Dependance in Kamp-Lintfort. Die Stadt Kleve verfügt 2010 über neun Grundschulen, eine Förderschule, drei Hauptschulen, zwei Realschulen, zwei Gymnasien und eine berufsbildende Schule. Daneben gibt es weitere drei Schulen für die Alten- bzw. Krankenpflege, eine Landwirtschaftsschule, das Studienseminar für die Sekundarstufen sowie für die Primarstufe und für Sonderpädagogik. Die Klever Volkshochschule bietet darüber hinaus auch den Erwerb von Haupt- und Realschulabschlüssen für Erwachsene an.
(Peter Burggraaff, Universität Koblenz-Landau, 2013)