Eine Kapelle wird für das Hochmittelalter erstmals 1147 in einer Urkunde erwähnt; sie dürfte aber älter sein und mit den ersten herrschaftlichen beziehungsweise königlichen Gebäuden im Areal des Dorfs Friemersheim entstanden sein. Ihr Mutterhaus (domus materna) beziehungsweise die übergeordnete hierarchische kirchliche Einheit war die Abtei Werden.
Bis in die jüngere Neuzeit erfolgten mehrere Bauphasen der Kirche, für die sich in der Literatur und den Chroniken inkonsistente Zeitangaben finden. Mit der Reformation wurden Friemersheim und seine Martinskirche um das Jahr 1560 evangelisch. Seit dem 18. Jahrhundert erfolgten erneute Baumaßnahmen bzw. Modifizierungen nach den jeweiligen kunsthistorischen Vorstellungen: unter anderem ein (Neu-)Bau des Turms, des spätgotischen Chors und der Fenster in einem Mix aus Neogotik und Romantik.

Ein Wiederaufbau, Renovierungen sowie der Einbau einer Orgel wurden nach Zerstörungen im Zweiten Weltkrieg durchgeführt. Die weiß getünchten Aussenwände befinden sich aktuell (Stand 2016) in einem degradierten und angewitterten Zustand. Zum örtlichen kirchlichen Ensemble gehört auch das Alte Pastorat.

Die Kirche ist seit 16.4.1985 mit der Nr. 83 in Teil A der Denkmalliste der Stadt Duisburg eingetragen. Das Umfeld der Kirche ist durch römische Funde auch von archäologischem Interesse.

(Kai-William Boldt, Rheinischer Verein für Denkmalpflege und Landschaftsschutz e.V., 2016)

Internet
www.bauauskunft.duisburg.de: Bauauskunft online. (abgerufen: 16.12.2016)
www.derwesten.de: Altes Dorf mit viel Geschichte (Der Westen vom 13.09.2013, abgerufen: 12.12.2016)
www.derwesten.de: Friemersheimer Dorfkirche soll saniert werden (Der Westen vom 15.09.2015, abgerufen: 19.12.2016)
de.wikipedia.org: Liste der Baudenkmäler in Duisburg-Rheinhausen (abgerufen: 16.12.2016)