Burgaltendorf wurde erstmals 1166 in einer Urkunde namentlich als „Villa Aldendorp“ erwähnt. Mit der Errichtung der Burg Altendorf im 12. Jahrhundert als Kristallisationspunkt entwickelte sich hier ein Haufendorf, die meisten der Höfe lagen dabei nördlich der Burg. Außerhalb siedelten sich zudem Einzelhöfe in verstreuter Lage an, insbesondere südlich des Dorfes. Die hügelige Ruhrlandschaft bot hier mit ihren Löß- und Lehmböden sehr gute Voraussetzungen für Acker- und Weideland. Die Höfe waren im Besitz der Klöster Essen und Werden, an die Abgaben gezahlt werden mussten. Die Stifte übertrugen gerichtliche und militärische Belange an Vögte, an welche die Höfe ebenfalls Abgaben zahlten. Das waren die Grafen von Isenberg oder später die Grafen von der Mark. Abgabepflicht bestand auch gegenüber dem Landesherren sowie lokal weiterer adliger Herren wie den Herren von Haus Altendorf und bis ins 14. Jahrhundert den Herren des Hauses Holtey. Der historische Siedlungskern wurde auf Grundlage der Karte von 1803/06 abgegrenzt und spiegelt die spätmittelalterlich-frühneuzeitliche Siedlungsstruktur wider, wie sie zur Zeit des Feudalismus bis zur Säkularisation bestand. Im Kartenbild ist eine lockere Ansammlung von Höfen und Kotten zu erkennen. Viele von ihnen sind schon mindestens seit dem 14. Jahrhundert urkundlich bekannt und wirken in Namen oder Hinterlassenschaften bis ins 21. Jahrhundert fort. Da ist der Mintrophof, der im 19. Jahrhundert der größte im Dorf war. Zu nennen sind weiterhin beispielsweise die Höfe Brinkmann, Schlüter, Kellermann, Biermann und Bungert sowie die Kotten Kämpchen und Tacke. Die Gärten befinden sich in Ortsrandlage. Die heutige Burgstrasse führt unverändert mindestens seit 1803 durch den alten Dorfkern nach Osten. Weitere sternenförmig vom Dorf abgehende Wege unterstreichen seine zentrale Lage und Bedeutung. Zwei historische Wege müssen an dieser Stelle besonders erwähnt werden. Sie sind auf der frühesten Karte von Burgaltendorf aus dem Jahr 1739 eingezeichnet und verdeutlichen die damaligen Lebensumstände der Bewohner. Zum einen führte der Eßendische Weg aus dem Burgbereich hin zur Ruhr nach Nordwesten, in die Nähe der früheren Fähre bzw. Schleuse. Offenbar handelte es sich um den Weg zum Oberhof Eickenscheidt, dem Verwalter der Unterhöfe, die dem Stift Essen abgabepflichtig waren. Zum anderen war die so genannte „Holtgate“ ein wichtiger Verbindungsweg. Sein Name und seine Anlage stammen aus der Zeit, als es noch den „Busch“, den gemeinsamen Markenwald der Bauern gab. Dieser lag im Bereich des späteren Oberdorfes von Burgaltendorf. Über diesen Weg wurde das Holz zu den Höfen transportiert. Diese befanden sich, bis auf einige verstreute Einzelhöfe, im Siedlungskern um die Burg Altendorf. Daraus wurde später das so genannte Unterdorf von Burgaltendorf. Durch die Einrichtung von verstreut liegenden Kötterstellen ab dem 15. Jahrhundert wurde der Markenwald langsam aufgelichtet und zunehmend besiedelt. Später erhielt der traditionelle Verbindungsweg den Namen „Alte Hauptstrasse“. (Kathrin Lipfert, 2010)