Die Ersterwähnung erfolgte 1325 als „Milsepe“; das Gut wurde durch Aleid von Gockinhove an das Kloster Gevelsberg verkauft. Auf der Topographia Ducatus Montani aus dem Jahr 1715 sind zwei Ortschaften - jeweils Einzelhöfe - als „o. Milzpe“ und „u. Milzpe“ eingetragen. 1828 war Milspe eine Doppelsiedlung oder ein kleiner Weiler an einer Bachaue gelegen.

Auch heute ist Milspe ein kleiner Weiler mit durchweg historischer Bausubstanz. Das historische Ortsbild ist entsprechend gut erhalten. Haus Nr. 4 mit Bruchsteingeschoss und Fachwerkaufbau aus der ersten Hälfte des 19. Jahrhunderts steht unter Denkmalschutz. Unter dem Haus liegt ein Bruchsteinkeller mit Tonnengewölbe. Auf der gegenüberliegenden Straßenseite steht die zugehörige Scheune mit Eichenbalken. Nach mündlicher Aussage sollen Nr. 4 und Nr. 5 früher zu einem Hof gehört haben. Nr. 1 und 2 bilden einen giebelgeteilten, ehemaligen Hof, vor dem eine alte Kastanie steht. Unter dem Haus liegt ebenfalls ein Gewölbekeller aus Bruchstein.
Zu Nr. 5 gehören zwei Hausbäume. In der Bachaue liegt ein noch in Nutzung befindlicher Löschteich unbekannten Alters. In direktem Anschluss befindet sich am Hang ein Areal mit Steinbrüchen, Kuhlen und Halden.

(LVR-Fachbereich Umwelt, 2008)