Die Ersterwähnung erfolgte 1532 als „im Hagen“. Der Ort hieß im frühen 19. Jahrhundert Thomashagen. 1829 war Steffenshagen ein Einzelhof in Höhenlage, umgeben von Ackerland sowie Wald an den nahen Hängen. Im Westen schloss sich das Gartenland an, im Osten gab es vermutlich eine Obstwiese.

Steffenshagen ist heute ein kleiner Weiler. 1902 wurde der Hof geteilt und es entstand eine zweite Hofstelle. Ursprünglich (1829) standen die Gebäude im östlichen Ortsteil (im Bereich Steffenshagen 2). Steffenshagen 1, im Wohnhaus ein Fachwerkbau mit teilweiser Schieferverkleidung und einem halbkreisförmigen Kranz von Linden als Hausbäumen, wurde zwischen 1829 und 1844 errichtet. Es weist große Ähnlichkeit zu Dürhagen 8 auf (erbaut 1830). Steffenshagen 2 ist nach einem Brand in den 1950er-Jahren wieder aufgebaut worden. Ältere Gebäudeteile sind nicht auszuschließen.

Im Westen liegt um einen Neubau eine Obstwiese, Hang abwärts befindet sich ein Steinbruch. Nach Aussage eines Ortsansässigen waren die Bewohner der kleineren Tagelöhnerhäuser traditionell auf dem Hof Steffenshagen beschäftigt.

Steffenshagen gehörte nach der Hebeliste von 1881 zur Lüdorfer Honschaft.

(LVR-Fachbereich Umwelt, 2007)