Häufige Funde von Relikten aus der Römerzeit lassen darauf schließen, dass das Bandorfer Tal bereits zu dieser Zeit urbar gemacht wurde. Es ist davon auszugehen, dass sich hier römische Veteranen niederließen, die die günstige Lage erkannten. Der Ort liegt geschützt in einem Tal und bietet ausreichend Wasser, dazu kommt die Anbindung an die alte römische Rheinstraße, die Verbindung zwischen Köln und Trier.
Die erste urkundliche Erwähnung fällt auf das Jahr 1054, indem es in einer Schenkungsurkunde unter dem Namen „Bacherendorp“ erwähnt wurde. Später änderte sich der Name in Bacherdorp und Baggerdorp. Baggerdorp war zugleich der Name eines im 13. Jahrhundert ansässigen Rittergeschlechts.

Auch Bandorf fiel Anfang des 14. Jahrhunderts als Lehen an die von Landskron. Zentral im Ort befindet sich der Zehntturm, auf dessen Maueranker die Jahreszahl 1657 angebracht ist. Bis in die Zeit der französischen Besetzung müssen die Einwohner hier ihren Zehnt entrichten.
Der Ort gehörte kirchlich lange zu Birgel, später dann zu Oberwinter.
Bis 1950 hielt sich die Landwirtschaft als wichtige Einnahmequelle in dem Tal, das immer schon agrarisch geprägt war. Der kleine Ort hatte 1850 gerade 55 Einwohner, 1900 dann 184, 1986 rund 600 und Ende 2013 leben hier 766 Menschen.

Die Geometrie zeigt die Ausdehnung Bandorfs zu Beginn auf der Grundlage der Tranchotkarte von 1808.

(Jan Hansen, Universität Koblenz-Landau, 2014)