Eine Nikolauskapelle in Buchhorn - eventuell eine Vorläuferkirche - ist bereits um 1325 urkundlich erwähnt, ein Kirchhof bereits 1298. Buchhorn war die Vorgängergemeinde von Friedrichshafen, aus der gemeinsam mit Hofen im Jahre 1811 die neue Stadt „Schloss und Stadt Friedrichshafen“ gebildet wurde - benannt nach Friedrich I., König von Württemberg.

Im 15. Jahrhundert entstand ein Kirchenneubau mit spätgotischem Chor und Turm, im 16. Jahrhundert wurde das zugehörige Mittelschiff errichtet. 1594 wurde St. Nikolaus Pfarrkirche.
Mitte des 18. Jahrhunderts änderte eine Barockisierung das Erscheinungsbild der Kirche grundlegend, wobei das Langhaus die heutige Form erhielt. Im 19. Jahrhundert erhielt die Kirche eine Ausstattung im Stil der Neurenaissance. Schließlich wurde 1940 mit einer weiteren Renovierung begonnen, die jedoch durch Kriegseinwirkungen im April 1944 zunichte gemacht wurde. 1946 begann der Wiederaufbau, 1949 konnte der Altar in der neu errichten Pfarrkirche geweiht werden. Erneuerungen von 1960 schufen den Innenraum in der heutigen Form, und 1986 wurde das Kirchendach neu gedeckt. Letzte Änderungen im Altarraum, im Raum der Stille und im Eingangsbereich wurde 2011 durchgeführt.

(Rheinischer Verein für Denkmalpflege und Landschaftsschutz, 2022)