Zwar wird die Pfarrkirche St. Walburga und St. Georg erst in einer zwischen 1130 und 1143 angefertigten Papsturkunde erwähnt, doch deuten die Patrozinien der beiden Heiligen, deren Verehrung Erzbischof Anno II. von Köln gefördert hatte, auf eine Kirchgründung bereits unter dem Erzbischof hin. Der heutige Kirchenbau ist eine dreischiffige Pfeilerbasilika aus der Mitte des 12. Jahrhunderts mit drei Apsiden und einem Westturm. Seine Gesamtanlage und einige architektonische Details lassen Rückschlüsse auf die Abtei Siegburg als Bauherrin zu, da insbesondere ein schlankes Chortürmchen nach dem Vorbild der Siegburger Abteikirche gestaltet ist. Vergleichbare Architekturformen finden sich auch an anderen Sakralbauten, die von der Abtei abhängen, z. B. an der katholischen Pfarrkirche von Wipperfürth und an der Propsteikirche von Oberpleis. Im Jahr 1353 wurde St. Walburga der Siegburger Propstei St. Cyriakus zugesprochen. Bis 1544 stellten die dort lebenden Mönche den Pfarrer.

Nach dem Zweiten Weltkrieg wuchs die Zahl ihrer Mitglieder so stark an, dass die Gemeinde 1958 den Kölner Architekten Karl Band (1900-1995) mit einer großzügigen Erweiterung der romanischen Kirche beauftragte.

(Jan Spiegelberg, Rheinischer Verein für Denkmalpflege und Landschaftsschutz e. V. / LVR-Fachbereich Regionale Kulturarbeit, Abteilung Kulturlandschaftspflege, 2016)