Eine Kapelle von Müllenbach wurde 1683 erstmals erwähnt. Sie wurde 1719 erweitert. Damals gehörte Müllenbach, das bis 1932 zum Amt Kelberg gehörte, noch zur Pfarrei Kelberg. Müllenbach wurde mit den Ortschaften Rothenbach und Meisenthal, die heute zur Ortsgemeinde Kelberg gehören, 1922 zur eigenständigen Vikarie der Pfarrei Kelberg erhoben. Durch die Erhebung zur Vikarie mit den benachbarten Dörfer Rothenbach und Meisenthal war nach der Meinung des damaligen Kelberger Pfarrers Johannes Eisvogel eine neue Kirche erforderlich, da die Kapelle für alle Gottesdienstbesucher der neuen Vikarie zu klein war.

Die heutige Vikariekirche St. Servatius (13. Mai) und Dorothea (6. Februar) wurde von 1923 bis 1925 nach Plänen des Adenauer Architekten Leidinger und unter der Leitung des Baumeisters Johann Haubrichs (1870-1930) aus Müllenbach gebaut. Der Turm wurde letztlich 1930 fertiggestellt. Damit verlor die heute noch vorhandene ehemalige Kapelle St. Servatius und Dorothea ihre Funktion und diente lange Zeit als Jugendheim und Theaterraum.

1952 erhielt die Kirche eine Orgel, die von Orgelbaumeister E. Seifert aus Bergisch-Gladbach geliefert wurde. Zwischen 1993 und 1994 wurde die Kirche umfassend renoviert und am 25. September vom Pastor Klaus Kohnz feierlich eingeweiht. Heute steht die Kirche unter Denkmalschutz.

(Peter Burggraaff, Rheinischer Verein für Denkmalpflege und Landschaftsschutz e.V., 2018, 2022)