Ersterwähnung 1469 als „Aldendorpe“. Im Dreißigjährigen Krieg wurde der Hof stark beschädigt. Auf der Topographica Ducatus Montani aus dem Jahr 1715 noch als Einzelhof „Altendorf“ eingetragen, war Altendorf 1828 bereits ein kleiner Weiler an der Straße von Radevormwald nach Halver gelegen. Das Gartenland grenzte laut Auswertung der Bürgermeistereikarte von 1828 nord- und südwestlich an die Ortslage an. Um 1800 soll es in Altendorf laut Literatur eine Schule gegeben haben.

Bis auf zwei Wohnhäuser aus den 1970er Jahren und der jüngsten Zeit sowie den zum Teil großräumigen Stall- und Wirtschaftsbauten im Norden und Nordosten des Ortes haben sich die baulichen Neu-, Um- und Anbauten im Bereich der alten Hofstellen ereignet, so dass sie trotz der Veränderungen gut ablesbar sind.

Auch heute ist Altendorf ein Weiler, nördlich der ehemaligen Eisenbahntrasse Radevormwald – Brügge gelegen. Es gab vier alte Höfe (Nr. 1-4). Nr. 1 und 3 gehörten früher zusammen und wurden Ende des 19. Jahrhunderts geteilt. Das heutige Wohnhaus von Nr. 3 wurde laut einer angebrachten Tafel 1902 gebaut. Hof Nr. 1 wurde nach Auskunft der Besitzerin 1837 gebaut, was auch der Altkartenauswertung entspricht. Es handelt sich um die einzige Hofstelle, die auf der Urkatasterkarte noch nicht verzeichnet war. Allerdings soll es hier noch einen Gewölbekeller aus Bruchstein geben. Auch die Scheune wurde zwischen Nr. 1 und 3 geteilt und zur Hälfte transloziert. Die Hecke des früheren Bauerngartens und einige Obstbäume hinter dem Hof sind noch vorhanden. Vor Nr. 1 stehen vier Ahornbäume als Hausbäume und vor Nr. 2 vier Buchen als Kopfbäume.

Im Bereich einer bis an die Straße heranreichenden Weide lagen nach der Preußischen Uraufnahme Mitte des 19. Jahrhunderts zwei größere Teiche. Die Durchgangsstraße war vor dem Bau der Chaussee (B 229) der Verbindungsweg von Radevormwald nach Halver. Die nach Süden abgehenden Wege wurden durch den Eisenbahnbau im frühen 20. Jahrhundert (Eröffnung 1910) zerschnitten. Ein mit Seitenmauern versehener Durchgang befindet sich im Südosten des Ortes. Hier wurde die Eisenbahntrasse auf einem künstlich angelegten Damm geführt, der noch vorhanden ist. Die Eisenbahnbrücke ist abgetragen.

In Altendorf werden Rheinisch-Deutsche Kaltblüter gezüchtet, die als Rückepferde eingesetzt werden. Die Rasse steht auf der Roten Liste der gefährdeten einheimischen Nutztierrassen in Deutschland (Kategorie: gefährdet, Stand 2011).

(LVR-Fachbereich Umwelt, 2008)