Der Ort Kaster verdankt seine Entstehung einer nahe gelegenen Burg, die im 12. Jahrhundert durch die Herren von Kaster oberhalb der Erft zum Schutze der Furt errichtet wurde. Seit dem 13. Jahrhundert war die Burg im Besitz der Grafen und späteren Herzöge von Jülich und diente zeitweilig als Witwensitz der Jülicher Herzoginnen.
Im späten 13. Jahrhundert hatte sich nahe der Burg eine durch Palisaden und Wallgraben geschützte Siedlung entwickelt, die im Laufe der darauffolgenden hundert Jahre expandierte und 1339 erstmals als Stadt genannt wurde. In dieser Phase wurde die Stadtmauer mit den charakteristischen Stadttoren, dem St. Agatha- und dem Erfttor errichtet, von einer breiten Grabenzone umgeben.

Den mit Zollrechten (seit 1314) versehenen Jülicher Amtssitz (seit 1383) eroberten 1542 kaiserliche Truppen und zerstörten die Burg. Durch den Stadtbrand von 1624 ging fast die gesamte Stadt unter, wurde aber zwei Jahre später wiederaufgebaut unter Beibehaltung der alten Baufluchtlinien. 1642 wurden die Stadt und die Reste der Burg erneut durch Brand schwer geschädigt. Die Stadtbefestigung wurde unter Verwendung der erhaltenen Reste wiederaufgebaut, die beiden Stadttore mit ihren Brückenwerken saniert, das Agathator erhielt allerdings nur zwei Geschosse gegenüber dem dreigeschossigen Torbau der Spätgotik. Die Wohnhäuser wurden neu errichtet. Seitdem kam Ruhe über den Ort, gebaut wurde nur noch bei Bedarf.
So prägen heute im wesentlichen die barocke Kirche mit spätgotischem Turm, die Burgruine, die Vorburg mit der Kellnerei, die großen Hofanlagen Meer und Danielshof, die Mühle und die zahlreichen Ackerbürgerhäuser auf dem historischen Stadtgrundriss, von Wall und Graben umgeben die historische Stadt.

Etwa zwei Drittel der vorhandenen Wohngebäude stammen aus dem 17. bis 19. Jahrhundert und sind weitgehend unverfälscht erhalten. Die übrige Bausubstanz ist jünger, jedoch mit nur wenigen nach dem Zweiten Weltkrieg errichteten Neubauten, die sich maßstäblich in das Ensemble einfügen. Der Straßengrundriss, der Marktplatz und die überlieferte Parzellenstruktur sind seit dem nachmittelalterlichen Wiederaufbau nahezu unverändert.
Charakteristisch für den Ort sind die kleineren bis mittelgroßen Ackerbürgerhöfe, dreiseitig aneinandergereihte Hofanlagen mit zweigeschossigen Wohnhäusern und rückwärtig anschließenden Stall- und Scheunengebäuden. Zu den herausragenden vierseitig angelegten Hofkomplexen, den fränkischen Hofanlagen, gehören der Hof Meer, der Danielshof und der Hof Weindorff. Von wenigen Fachwerkgebäuden abgesehen präsentiert sich der Ort weitgehend in Backsteinbauweise. Dabei sind fast alle Wohnbauten verputzt oder mit einer weißen Schlämme überzogen.

Zu Beginn der 1950er Jahre schien die Idylle Kaster ein abruptes Ende zu finden. Dem Moloch Braunkohle sollte die historische Stadt Kaster geopfert werden. Erst der Einspruch des damaligen Regierungspräsidenten, Dr. Wersch, rettete Kaster und sicherte ihm auch weiterhin einen Platz in der empfindlich durch die Tagebaue in Mitleidenschaft gezogenen Region. Nach außen bewahrte Kaster seine isolierte Eigenständigkeit. Der Freiraum vor der umwehrten Stadt blieb erhalten; die äußere Neubebauung wurde davon abgesetzt. So ist Kaster als Relikt einer mittelalterlichen Gründung in hohem Maße Bedeutungsträger der niederrheinischen Stadtentwicklung.

Schon im Frühjahr 1984 wurde die Denkmalbereichssatzung für Kaster rechtskräftig. Die Initiative hierzu entwickelte die Stadt Bedburg, insbesondere die Bewohner von Kaster. Ziel der Satzung soll die Erhaltung der mittelalterlichen Stadtanlage in ihrer Gesamtheit sein sowie Pflege und Bewahrung des charakteristischen Erscheinungsbildes und der baulichen Substanz insgesamt.
Seit 1990 gehört Kaster zu den anerkannten historischen Ortskernen für deren Erhaltung und Pflege das Land NRW ein besonderes Förderprogramm eingerichtet hat.

(Octavia Zanger, Rheinisches Amt für Denkmalpflege, LVR, aus: Mainzer (Hrsg.) 1996)